２番線：東京臨海新交通臨海線（新橋方面）
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| 竹芝駅（ゆりかもめ） |
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| ゆりかもめ竹芝駅です。 |
| ゆりかもめ |
| １番線：東京臨海新交通臨海線（台場・有明・豊洲方面） ２番線：東京臨海新交通臨海線（新橋方面） −−−−−−−−−−−−− |
| 駅舎は、高架の上に平べったい丸屋根構造で、ゆりかもめの他の駅と同じだが、ニューピアのデッキと接続しているため、独立した感じがない。 |
| ゆりかもめで唯一対向式のホーム。 |
| ニューピアのオフィス・観光街と東京港竹芝桟橋の最寄り駅。 |
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